El Rosario misionero es una forma especial de rezar el rosario. Monseñor Fulton Sheen (obispo de la Diócesis de Rochester, Estados Unidos y posteriormente Arzobispo de Newport, País de Gales.), ideó esta forma de realizar el “Rosario Misionero” con el propósito de ofrecer un material práctico para orar por las misiones y los misioneros.

Su Santidad el Papa Juan XXIII rezaba el Rosario Misionero todos los días por el mundo entero, dedicando una decena a cada continente: "Como Papa debo orar por la humanidad entera y lo hago al rezar el Santo Rosario Misionero: la primera decena por África, la segunda por América, la tercera por Europa, la cuarta por Oceanía y la quinta por Asia".

Está estructurado, al igual que el Rosario tradicional en cinco misterios, en cada uno de los cuales se pone como intención a uno de los cinco continentes.

Es una oración mariana universal y misionera, que consiste en rezar los cinco misterios de cada día teniendo presentes los cinco continentes del mundo, pensando en la situación concreta de cada continente desde el punto de vista de la evangelización y de la presencia cristiana, y orando por los misioneros y misioneras, por todos los agentes de la evangelización, y por todos los que aún no conocen la Buena Nueva de la salvación, para que se abran a la luz del Evangelio.

El Rosario Misionero lo representamos con 5 colores:  verde, rojo, blanco, azul y amarillo.

Primer Misterio: África. Color verde, nos recuerda las verdes selvas habitadas por nuestros hermanos africanos.

En esta decena rezamos por la iglesia de África, para que una vez evangelizada, se convierta en evangelizadora.

Segundo Misterio: América. Color rojo, simboliza la sangre derramada por los mártires que dieron su vida durante la evangelización de este continente.

En esta decena rezamos, por la iglesia en América; el continente de la esperanza; para que seamos como María; Misioneros de Cristo y salgamos a evangelizar a otros continentes.

Tercer Misterio: Europa. Color blanco, nos recuerda a la raza aria, originaria de este continente y al color de las vestiduras del Papa, que también tiene en él su sede.

En esta decena rezamos por la iglesia en Europa; para que se realice la unidad en un solo Señor; una sola fe y un solo bautismo.

Cuarto Misterio: Oceanía. Color azul, nos habla de Oceanía, con sus miles de islas esparcidas en las azules aguas del Océano Pacífico.

En esta decena, rezamos por Oceanía; para que los habitantes de las islas; ingresen a la iglesia y adquieran el espíritu misionero.

Quinto Misterio: Asia. Color amarillo, nos trae a la memoria el Asia, poblado en gran parte por razas de este color.

En esta última decena rezamos por todos los que viven en Asia; para que todo el continente; donde vive más de la mitad de la humanidad; reciba la santa fe católica.